机器人焊接的组成及自由度

    机器人焊接是在焊接结构生产中部分地取代人的功能，可完成由程序控制的复杂的焊接操作设备。直接用于焊接的有电弧焊、电阻焊、气焊等机器人。

    1、组成

    执行部分是机器人为完成焊接任务而传递力或力矩，并执行具体动作的机械结构，包括机器人的机身、臂、腕、手等。控制部分负责控制机械结构，按所规定的程序和所要求的轨迹，在规定的位置之间完成焊接作业的电子、电气元件和计算机系统。动力源及传递部分可为执行部分提供和传递机械能的部件与装置，动力源多为电动或液压。工艺保障部分主要包括焊接电源、送丝、送气装置等。

    2、自由度

    机器人的臂和腕是基本动作部分。任何一种设计的机器人臂部都有三个自由度，以保证臂的端部能够到达其工作范围内的任何一点。腕部的三个自由度是绕空间相互垂直的三个坐标轴x、y、z的回转运动，一般称其为滚转、俯仰和偏转运动。

    在引进和选v机器人应考虑：焊件的生产类型属于多品种、小批量的生产性质。焊件的结构尺寸以中小型焊接机器零件为主，且焊件的材质、厚度有利于采用点焊或气体保护焊的焊接方法。待焊坯料在尺寸精度和装配精度等方面能满足机器人焊接的工艺要求。与机器人配套使用的设备如各类变位机及输送机等，应能与机器人联机协调动作，使生产节奏合拍。

    机器人焊接属于自动化机械设备，可以提高企业的自动化和智能化水平，机器人焊接本身就有很多保护装置。在出现误操作时会进行急停作业，保护机器人本体不受损坏，再就是需要对机器人焊接定位维护保养，及时更换机器人焊接零部件，有助于延长机器人焊接的使用寿命。